Factory Automation
Force Sensor – der Kraftsensor für Roboter
Der Force sensor kann bei den MELFA Roboterserien RV-FR und RH-FR eingesetzt werden. Der Kraftsensor ist für den CR750/751 und den CR800 Controller verfügbar.
Kraftsensoren helfen Abläufe und Arbeitsschritte deutlich zu vereinfachen. Anhand voreingestellter Werte misst und reguliert der Force Sensor den Druck bzw. die Kraft, mit der der Roboterarm mit seiner Umgebung interagiert.
So kann z.B. der Druck und die Kontaktsensorik des Roboters während eines Arbeitsvorganges verändert werden. Der Roboter reagiert auf Basis der Nachgiebigkeit oder des Dämpfungs-Koeffizienten auf die Oberflächen-Beschaffenheit des zu bearbeitenden Objektes.
Ein Roboter kann sich beim Bearbeiten eines Gegenstandes mit konstanter Kraft in jede Richtung bewegen. Deshalb sind auch Bearbeitungsaufgaben wie Polieren und Schleifen möglich.
Auch werden durch die Speicherung von Positions- und Kraftdaten in Echtzeit die Teaching Arbeiten deutlich reduziert.
Weitere Funktionen im Überblick:
Funktionen
MELFA Sense Regelung
- Kraftregelung: Funktion zur Steuerung von Robotern unter Anwendung einer bestimmten Kraft
- Steifigkeitsreglung: Funktion zur Steuerung der Steifigkeit der Robotersensorik
- Verstärkungsreglung: Funktion zur Änderung der Regeleigenschaften bei laufendem Betrieb
MELFA Sense Erkennung
- Interrupt-Verarbeitung: Der Punkt an dem die angegebene Kraft und das angegebene Moment überschritten werden, kann ein Interrupt durchführen.
- Kontakterkennung: Funktion zur Erfassung von Kraftsensor- und Roboterpositionen bei Kontakt
- Referenzerkennung: Funktion zur Anzeige von Kraftsensordaten und Halten von Maximalwerten
MELFA Sense logging
- Datensynchonisierung Erfassen von Kraftsensorinformationen, die mit der Position synchronisiert werden. Informationen als Protokolldaten und deren grafische Darstellung
- Start/Stopp trigger: Ermöglicht die Angabe von geregelten Start-/Stoppbefehlen in Roboterprogrammen.
- FTP Datentransfer: Funktion zur Übertragung der erfassten Protokolldateien auf einen FTP-Server
Konfiguration des Force Sensors
Wir bieten ein Gesamtpaket, damit Sie rundum ausgestattet sind.
- Force sensor
- Force sensor Interface Einheit
- Befestigungssensor für den Adapter
- Adapter Kabel für Innenverkabelung
- 24V DC Stromversorgung inkl. 1m Kabel
- Serielles Kabel zwischen Einheit und Sensor 5m
- SSCNET III Kabel 10m
Programmierung des Force Sensors
Ab RT Toolbox2 Version 2.20W/RT Toolbox3 wird der Kraftsensor unterstützt.
Handbuch des Force Sensors
Das Handbuch für den CR800 Controller, das Manual Force Sense Function (BFP-A3510), steht auf der Mitsubishi Electric Homepage zum Download bereit.
Über diesen Link gelangen Sie direkt zum Handbuch:
CR800 Controller Manual Force Sense Function (BFP-A3510)
Das Handbuch für den CR750/CR751 Controller, das Manual Force Sense Function (BFP-A8947) steht auf der Mitsubishi Electric Homepage zum Download bereit.
Über diesen Link gelangen Sie direkt zum Handbuch:
Zusatzinformation zum Force Sensor
Force Sensor Set 4F-FS001-W200/Artikelnummer 256964:
Kraftsensor-Set 200N inkl. Schnittstelleneinheit (2F-TZ561) und Kabeln für die F-Serie
Force Sensor Set 4F-FS002H-W200/Artikelnummer 313064:
Kraftsensor Set 200N inkl. Schnittstelleneinheit (2F-DQ561) und Kabeln für FR Serie.
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